Am Standort des heutigen Schlosses befand sich ursprünglich eine Burg, die erstmals 1217 urkundlich erwähnt wurde. Bis zum Jahr 1316 entwickelte sie sich zur festen Burg Grimmenstein. Nach der Zerstörung der Burg im Jahre 1567 ließ Herzog
Ernst I. von Sachsen-Gotha und Altenburg Schloss Friedenstein erbauen. Dazu gehört ein Landschaftsgarten aus dem 18. Jahrhundert mit Tannengarten und Rosengarten. Die Orangerie ist ein bedeutendes Kulturdenkmal aus der Barockzeit.

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